Der Heimat- und Burgverein wurde im Juni 1950 als „Heimat- und Verkehrsverein Altendorf-Ruhr“ gegründet. Von jeher waren die Erhaltung der Burgruine und die Erforschung ihrer Geschichte Ziele des Vereins. Daneben traten anfangs die Brauchtumspflege und die Erhaltung der heimischen plattdeutschen Sprache. Die praktische Arbeit erfolgte in den vier Ausschüssen „Geschichtsforschung“, „Werbung und Verkehr“, „Verschönerung“ und „Heimatabende“. Der Gründungsvorstand blieb nahezu unverändert gut zwanzig Jahre lang im Amt.
Erich Glettenberg leitete den Verein als Erster Vorsitzender bis 1984. Einer seiner vielen Verdienste war die Initiierung der Burgsanierung in den 60er Jahren. Mit der Eingemeindung in 1970 wurde der Vereinsname auf Vorschlag von Schriftführer Willi Spengler in „Heimat- und Burgverein Essen-Burgaltendorf e.V. gegr. 1950“ geändert und bis 2018 geführt – aber damals so nicht ins amtliche Vereinsregister eingetragen.
1981 wurde erstmals von den Burgaltendorfer Vereinen an der Burg ein Stadtteilfest, das „Burgfest“ durchgeführt. Die Koordination und Organisation liegen seither beim Heimat- undBurgverein im sog. Sachausschuss. Die anderen Vereine betreuen Essens- und Getränke-Stände und tragen zur Gestaltung des Programms bei, der erwirtschaftete Überschuss geht in eine gemeinsame Kasse der Vereine. Anfangs jährlich durchgeführt, wird das Burgfest seit Mitte der 90er Jahre in den ungeraden Jahren am ersten Juni-Wochenende ausgerichtet.
Auf Erich Glettenberg folgte 1984 Reiner Grieger. Unter ihm nahm der Verein einen weiteren Aufschwung. So wurden erstmals regelmäßige Vortragsabende zu heimatbezogenen Themen in Frühjahr und Herbst eingeführt. Von 1990 bis 2000 brachte derVerein drei Bücher zur Geschichte des Stadtteils heraus, „Die Burg Altendorf“(1990), „Burgaltendorf – 100 Jahre in Bildern“ (1994) und „Burgaltendorf – Bauerschaft und Bergrevier“ (2000). Die Redaktion übernahm Dieter Bonnekamp, Satz und Gestaltung lagen in den Händen von Rudi Reene.
Innerhalb des Vereins wurde 1984 von Alfons Hellersberg und Gerd Ilmisch die Wandergruppe aufgebaut. Hans Köstering (als erster Wanderführer) und danach viele nachfolgende Wanderführer ließen sich beim Sauerländischen Gebirgsverein (SGV) ausbilden. Die Wanderführer bieten seither jeden Monat drei Touren in die nähere und weitere Umgebung zum kostenlosen Mitwandern auch für Nicht-Vereinsmitglieder an. Bis heute (2021) wurden von ca. 36.000 Wanderungsteilnehmern ca. 450.000 Kilometer zurückgelegt. Seit 2012 vertritt Wanderausschuss-Leiter Herbert Wilcken die Gruppe im Vereinsvorstand.
1997 wurde Werner Streicher zum Ehrenvorsitzenden des HBV ernannt.
Im Jahr 2000 wurde Dieter Bonnekamp zum Ersten Vorsitzenden gewählt.Er legte die Grundlagen für eine zeitgemäße Neuausrichtung des Vereins und initiierte und ermöglichte in seiner sechzehnjährigen Amtszeit die Umsetzung einer Vielzahl von neuen Ideen und Angeboten. Zugleich erweiterte und verjüngte sich in dieser Zeit der Vorstand durch den Beitritt von Rolf Siepmann, Andreas Lüttenberg und Frank Meuwsen.
Die für den Erhalt der Burg bedeutendsten Maßnahmen waren einerseits von 2001 bis 2004 die erneut notwendige Sanierung von Turm und Mauern. Sie wurde nach dem Modell des „Essener Konsens“ (Beschäftigung von Arbeitslosen) von Dieter Bonnekamp organisiert und mit den Ämtern der Stadt Essen koordiniert. 2011 wurden außerdem Witterungsschäden ander Aussichtsplattform und Mauerrisse an den Turmzinnen ausgebessert.
Dieter Bonnekamp ergänzte das Angebot des Vereins um Führungen zur Stadtteil-Historie und weitete die Zahl der Frühjahrs- und Herbstvorträge aus. Ab 2005 wurden an historisch bedeutsamen Gebäuden und Orten im Dorf Denkmaltafeln angebracht und Rundwege, die sie verbinden, sog. „Denkmalpfade“, ausgearbeitet.
In 2007 wurde die sonntägliche Veranstaltungsreihe „Texte & Töne im Turm“ in Zusammenarbeit mit dem Verband Freier Deutscher Autoren FDA (Marianne Kuhlmann) und der Dorf-Buchhandlung „Kleine Bücherwelt“ (Maria Gimbel) ins Leben gerufen.
Im Essener Kulturhauptstadtjahr 2010 betreute der Verein auf der Vorburg ein sog. „Schachtzeichen“ (Aufstellung, Bespielung und Bewachung eines gelben Gas-Ballons zur Kennzeichnung von Stellen ehemaligen Kohleabbaus im Ruhrgebiet). Auch beim „Stillleben“ auf der A 40 war der HBV mit zwei Gruppen vertreten. Höhepunkt war allerdings im Herbst des Jahres erstmalig ein zweitägiges Mittelalterfest rund um die Burg unter dem Motto „Menschen & Märchen in mächtigen Mauern“.
Einen Technologiesprung machte der HBV im Jahr 2011 mit der Aufschaltung einer eigenen Internetpräsenz und im Folgejahr mit der Umstellung auf ein professionelles, digitales Mitgliederverwaltungsprogramm.
2012 wurden der Öffentlichkeit erstmals Ausgrabungsfunde von der Burg in einer archäologischen Ausstellung in der GENO Bank Filiale präsentiert. Im gleichen Jahr wurden auf der Aussichtsplattform auf dem Turm vier Informationstafeln angebracht.
Als regelmäßige Aussendungen an die Vereinsmitglieder erschienen seit 2013 „Heute vor (X) Jahren in Burgaltendorf“ von Rolf Siepmann, in 2016 abgelöst durch „Bonnekamps Burgaltendorf“ über interessante Daten, Orte und „Geschichten“ der Dorfgeschichte.
Das Dorfjubiläum „850 Jahre Burgaltendorf“ im Jahr 2016 (Urkundentag, StillLeben Alte Hauptstraße, Ritterfest) wurde vom Heimat- und Burgverein initiiert und koordiniert. Der Verein berief dazu alle Burgaltendorfer Vereine und Gruppen an einen gemeinsamen „Runden Tisch“, der das Programm entwickelte und umsetzte. Als Kerngruppe etablierte sich dabei das Koordinatorenteam Rolf Siepmann und Frank Meuwsen vom HBV, Lars Engelhardt von der Freiwilligen Feuerwehr Burgaltendorf, Michael Walta von der „Essener Musical Akademie EMA“ sowie Martin Hohendahl vom “Kleinen Theater Burgaltendorf“, mit kreativer Unterstützung durch Claus Schulte-Holtey (Logos und Webseiten). Parallel dazu leitete Dieter Bonnekamp einen Geschichtskreis aus Burgaltendorfer Historikern und Dorf-Experten, die sich mit der Urkunde von 1166 beschäftigten.
In 2016 übernahm Rolf Siepmann, seit 2008 im Vorstand für Marketing und Presse, seit 2014 Zweiter Vorsitzender, das Amt des Ersten Vorsitzenden. In den folgenden Jahren übergaben auch die altbewährten, jahrelangen Vorstandsmitglieder Helga Szyska als Kassiererin (seit 1992), Heinz Willi Pieper als Erster Schriftführer (seit 1992), Horst Heuer als Sachausschussleiter (seit 1996) und zuletzt Dieter Bonnekamp (seit 1990) ihre Ämter in neue Hände. Mechtild Menzel, Brigitte Leising und Rolf Gimbel wurden neu in den Vorstand gewählt.
Im Jahr 2018 wurde eine neue, modernisierte Vereinssatzung erarbeitet und von der Mitgliederversammlung verabschiedet. Gleichzeitig damit wurde der Vereinsname von 1970 übernommen.
Als Mitbegründer des neuen „Arbeitskreis Ruhrhalbinsel“ war der Verein 2018 Veranstalter und Gastgeber der ersten Sternwanderung der Ruhrhalbinsel. Über 200 Teilnehmer aus allen Nachbarstadtteilen wanderten zum Ziel, dem Gelände von HBV Vorstand Andreas Lüttenberg an der Zeche Steingatt.
Der HBV und die GENO-Bank ermöglichten in 2019 durch ihre finanzielle Unterstützung die Veröffentlichung des Sachbuches „Burg Altendorf 1601. Burg und Besitz im Spiegel des Testaments von Arnold von Vittinghoff-Schell“ von Petra Meuwsen und Stefan Leenen, das auf Basis moderner wissenschaftlicher Forschung viele neue Informationen und Erkenntnisse über die Burg und ihre dörfliche Umgebung am Ende des 16. Jahrhunderts liefert.
Im Juni 2019 fand zum fünfundzwanzigsten Mal das Burgfest statt. Mit einem begeisternden zweitägigen Showprogramm und aufwändigen Abschluss-Feuerwerk verabschiedete sich Vorstandsmitglied Horst Heuer, Burgfest-Macher der ersten Stunde, damit aus seiner langjährigen Verantwortung als Sachausschussleiter und Festkoordinator.
Finanziert aus Geldern der Bezirksvertretung und des Vereins, machte sich der Heimat- und Burgverein im Frühjahr 2019 an die Abdichtung und Neubegrünung von rund 250 Metern Burgmauern, incl. der Aufpflanzung von gut 4.000 Setzlingen. Aus der Arbeit und der nachfolgenden Pflege entwickelte sich das neue Arbeitsteam der „9:35er“ unter Leitung von Jürgen Menzel, der in 2020 als Leiter des neugegründeten Ausschusses „Burg & Grün“ in den Vorstand aufgenommen wurde. Ihr Gesellenstück lieferten die 9:35er mit der Konstruktion und Errichtung der sog. „Turmtanne“ aus LED-Lichterketten zur Weihnachtszeit.
In den CORONA-Jahren 2020 und 2021 mussten das Ritterfest und das Burgfest abgesagt werden. Auch die Mitgliederversammlung 2020 wurde verschoben, die Vorstandsmitglieder blieben bis zur Neuwahl weiter in ihren Ämtern. Einzig die Öffnung der Burg für Besucher und die Mittwochswanderungen konnten, mit entsprechendem Hygienekonzept und unter Beachtung der wechselnden CORONA-Auflagen, größtenteils durchgeführt werden.